회전하는 부품과 정지하고 있는 부품 사이에서, 구를 수 있는 부품을 이용하여 회전을 자유롭게 할 수 있는 상태에서 하중을 전달하는 역할을 한다. 내부 및 외부 링(ring)과 그 사이의 환상(annular)공간에서 자유롭게 구를 수 있는 볼 또는 롤러 등의 구름 요소로 이루어져 있다. 볼 또는 롤러가 균일하게 환상공간 내에 배치되도록 리테이너가 사용된다.

환상공간에서 하중을 전달하는 요소의 모양에 따라 볼베어링(ball bearing), 롤러베어링(roller bearing), 추력베어링(thrust bearing) 등으로 나눈다. 볼베어링은 볼의 배열이 된 열 수에 따라 1열, 2열 볼베어링으로 분류한다. 롤러베어링은 사용되는 롤러의 모양에 따라 원통형의 롤러를 사용하는 원통형 롤러베어링, 바늘처럼 가는 롤러를 사용하는 니들베어링 등으로 분류된다.

볼베어링과 롤러베어링이 주로 회전축의 반경 방향으로의 하중을 전달하는 것인 데 반하여 회전축 방향의 하중을 지탱하기 위한 것이 추력 베어링이다. 추력 베어링은 볼 추력베어링, 롤러 추력베어링 등으로 다시 나눈다. 또한 적절한 구름 요소의 모양에 따라 회전축 방향과 반경 방향의 하중을 동시에 지지할 수 있는 테이퍼 롤러베어링 등의 베어링도 있다. 보통 볼베어링은 내부 및 외부 링과의 접촉이 점 접촉인 데 반하여 롤러베어링은 선 접촉이어서 보다 접촉면적이 크므로, 지지할 수 있는 하중이 큰 반면, 고속에는 볼베어링이 더 적합하다.